kontrol robot

Kontrol Robot
Written by admin
Friday, 05 September 2008 06:14

Kontrol adalah bagian amat penting dalam robotik. Sistem robotik tanpa kontrol hanya akan menjadi benda mekatronik yg mati. Dalam sistem kontrol robotic terdapat dua bagian yaitu perangkat keras elektronik dan perangkat lunak berisi program kemudi dan algoritma kontrol. Secara garis besar, suatu sistem robotik terdiri dari 3 bagian seperti gambar berikut ini :






Dalam gambar diatas, kontrol adalah bagian yang tak terpisahkan dalam sistem robotik. Dalam hal ini sistem kontrol bertugas mengkolaborasikan system elektronik dengan mekanik dengan baik agar mencapai fungsi seperti yang dikehendaki Sistem kontroler sendiri memiliki mekanisme kerja seperti yg diilustrasikan berikut ini :




















Tiga prosedur utama, yaitu baca sensor, memproses data sensor, dan mengirim sinyal aktuasi ke aktuator adalah tugas utama kontroler. Ada dua macam teknik yang digunakan kontroler dalam menghubungi dan membaca sensor yaitu polling dan interrupt. Teknik polling adalah prosedur membaca data berdasarkan pengalamatan langsung yang dapat dilakukan kapan saja kontroler menghendaki, sedang pada teknik interrupt, kontroler melakukan pembacaan jika sistem sensor melakukan interupsi, yaitu dengan memberikan sinyal interupt kekontroler (via perangkat keras) agar kontroler (CPU) melakukan proses pembacaan.selama tidak ada interupt maka kontroler tidak dapat mengakses sensor tersebut. Bagian yang berfungsi untuk memproses data sensor adalah bagian yang paling penting dalam program kontroler. Disinilah para peneliti dan enginer dapat dengan leluasa mengembangkanberbagai ide, teori dan teknik bagaimana membuat robot bekerja sesuai harapan. Berbagai algrithma kontrol mulai dari teknik klasik seperti control P , I dan D dapat diterapkan.jika dikehendaki control yang lebih pintar dan dapat beradaptasi dapat memasukkan berbagai algorithm kontrol adaptive hingga teknik artificial intelligent seperti fuzzy control, neural network, geneticalgorithm,dll. Bagian ketiga yaitu prosedur “tulis data” adalah bagian yang berisi pengalamatan keaktuator untuk proses penulisan data. Dalam kontek rangkaian elektronik, data ini adalah sinyal aktuasi kekontroler seperti berapa besar tegangan atau arus yang masuk kemotor dsb. Baik aktuator maupun sensor memenuhi tegangan kerja.



Mobil robot

Mobil robot adalah sistem robot yang mampu memindahkandirinya sendiri dari posisi satu keposisi lainnya dan kedua posisitersebut berada pada jarak tertentu. Sistem pergerakan robot padamobile robot ada beberapa model antara lain :

a. Mobile robot yang digerakkan dengan roda dan terdapat duapenggerak yang bekerja secara diferensial. Ini adalah model yang umum untuk mobile robot dengan biaya yang murah, misalnya menggunakan motor dc atau servo motor.

b. Mobile robot yang digerakkan dengan roda dan terdapat satu penggerak serta satu kemudi.



Robot dapat dilengkapi dengan kecerdasan buatan atau tanpa kecerdasan buatan. Robot dengan kecerdasan buatan memiliki maksud bahwa robot tersebut berkemampuan secara sendiri untuk merespon atau bereaksi didalam kondisi yang tidak ditentukan sebelumnya. Selanjutnya robot dengan tanpa kecerdasan buatan secara keseluruhan tergantung kepada instruksi yang diberikan.


Non Mobil Robot

Kebalikan dari pengertian mobil robot, maka non robot memiliki pengertian sistem robot yang tidak dapat memindahkan posisinya dari suatu tempat ke tempat lain. Artinya robot tersebut hanya dapat menggerakkan bagian tubuhnya saja, misalnya ini terjadi pada perangkat manipulator yaitu lengan robot, tangan kaki dan sebagainya. Atau dengan kata lain tubuh robot berada pada posisi yang tetap.